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第一课ROS介绍与安装
第一课测验
1、单选题:
机器人操作系统ROS的全称是
选项:
A: Router Operating Sytstem
B: Request of Service
C: React Operating System
D: Robot Operating System
答案: 【 Robot Operating System】
2、单选题:
ROS Kinetic最佳适配的Linux版本是
选项:
A: CentOS 7
B: Ubuntu 14.04
C: Ubuntu 16.04
D: Ubuntu 18.04
答案: 【 Ubuntu 16.04】
3、单选题:
下列哪个不是ROS的特点
选项:
A: 强实时性
B: 分布式架构
C: 开源
D: 模块化
答案: 【 强实时性】
4、单选题:
ROS官方二进制包可以通过以下哪个命令安装(假定Kinetic版本)
选项:
A: sudo apt-get install ros_kinetic_packagename
B: sudo apt-get install ros-kinetic-packagename
C: sudo apt-get install ROS-Kinetic-pacakgename
D: sudo apt-get install ROS_kinetic_pacakgename
答案: 【 sudo apt-get install ros-kinetic-packagename】
5、单选题:
ROS最早诞生于哪所学校的实验室
选项:
A: 麻省理工学院(MIT)
B: 斯坦福大学(Stanford)
C: 卡内基梅隆大学(CMU)
D: 加州大学伯克利分校(UC. Berkeley)
答案: 【 斯坦福大学(Stanford)】
6、多选题:
下列哪些是ROS的发行版本?
选项:
A: Indigo
B: Jade
C: Kinetic
D: Oreo
E: Xenial
答案: 【 Indigo;
Jade;
Kinetic】
7、多选题:
查看https://robots.ros.org/页面的机器人,下列哪些支持ROS?
选项:
A: TurtleBot3
B: PR2
C: Pioneer 3-AT
D: XBot
答案: 【 TurtleBot3;
PR2;
Pioneer 3-AT;
XBot】
8、判断题:
在PC上安装Ubuntu16.04和ROS Kinetic,你完成了吗?
选项:
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
第二课工程结构
第二课测验
1、单选题:
目前ROS主流的编译系统是?
选项:
A: Ament
B: CMake
C: Catkin
D: rosbuild
答案: 【 Catkin】
2、单选题:
如果你要clone一个ROS的软件包,下列哪个路径是合理的存放位置?
选项:
A: ~/catkin_ws/
B: ~/catkin_ws/devel
C: ~/catkin_ws/build
D: ~/my_ws/src
答案: 【 ~/my_ws/src】
3、单选题:
默认情况下,catkin_make生成的ROS可执行文件放在哪个路径?
选项:
A: catkin_ws/devel
B: catkin_ws/src
C: catkin_ws/build
D: catkin_ws/
答案: 【 catkin_ws/devel】
4、单选题:
CMake文件编写规则中,用于将库文件链接到目标文件的是哪条指令?
选项:
A: add_executable()
B: add_library()
C: add_link()
D: target_link_libraries()
答案: 【 target_link_libraries()】
5、单选题:
CMake的指令中,引入头文件的搜索路径是哪个指令?
选项:
A: include_directories()
B: include_directory()
C: cmake_include_path()
D: cmake_include_directory()
答案: 【 include_directories()】
6、多选题:
一个ROS的pacakge要正常的编译,必须要有哪些文件?
选项:
A: CMakeLists.txt
B: package.xml
C: *.cpp
D: README.md
E: *.h
答案: 【 CMakeLists.txt;
package.xml】
7、多选题:
下列哪些是CMake没有而Catkin有(Catkin扩展了)的指令?
选项:
A: add_message_files()
B: add_service_files()
C: add_action_files()
D: generate_messages()
答案: 【 add_message_files();
add_service_files();
add_action_files();
generate_messages()】
8、判断题:
roscd、rosls指令后面都可以直接加包名,作用分别是跳转到软件包路径下,列出软件包中的内容。
选项:
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
第三课通信架构上
第三课测验
1、单选题:
启动ROS Master的命令是:
选项:
A: roscore
B: rosmaster
C: roslaunch
D: rosMaster
答案: 【 roscore】
2、单选题:
关于ROS Node的描述,哪一项是错误的?
选项:
A: Node是ROS的进程。
B: Node是ROS可执行文件运行的实例。
C: Node启时会向Master注册。
D: Node可以先于ROS Master启动。
答案: 【 Node可以先于ROS Master启动。】
3、单选题:
关于.launch文件的描述,以下哪一项是错的?
选项:
A: 可以一次性启动多个节点,减少操作。
B: 可以加载配置好的参数,方便快捷。
C: 通过roslaunch命令来启动launch文件
D: 在roslaunch前必须先roscore
答案: 【 在roslaunch前必须先roscore】
4、单选题:
想要查看`/odom`话题发布的内容,应该用哪个命令?
选项:
A: rostopic echo /odom
B: rostopic info /odom
C: rostopic content /odom
D: rostopic print /odom
答案: 【 rostopic echo /odom 】
5、单选题:
请练习rosmsg命令,下列哪个不是std_msgs下的消息?
选项:
A: std_msgs/Header
B: std_msgs/Time
C: std_msgs/Float32
D: std_msgs/LaserScan
答案: 【 std_msgs/LaserScan】
6、多选题:
关于Topic通信的描述,正确的选项有:
选项:
A: Topic是一种异步通信机制
B: 一个Topic至少要有一个发布者和一个接收者
C: 一个Node最多只能发布一个Topic
D: 接受者成功收到消息后会回传给发布者确认信息。
E: 查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。
答案: 【 Topic是一种异步通信机制;
查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。】
7、判断题:
同一个Topic上可以有多个发布者
选项:
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
第四课通信架构下
第四课测试
1、单选题:
下列有关Service与Topic通信区别的描述,说法错误的是:
选项:
A: 多个Server可以同时提供同一个Service
B: Topic是异步通信,Service是同步通信
C: Topic通信是单向的,Service是双向的
D: Topic适用于传感器的消息发布,Service适用于偶尔调用的任务
答案: 【 多个Server可以同时提供同一个Service】
2、单选题:
已知一个service叫做’/GetMap’,查看该service的类型可以用哪条指令?
选项:
A: rosservice type /GetMap
B: rossrv type /GetMap
C: rosservice echo /GetMap
D: rosservice list /GetMap
答案: 【 rosservice type /GetMap】
3、单选题:
已知`/GetMap`的类型是’nav_msgs/GetMap’,要查看该类型的具体格式用哪条指令?
选项:
A: rossrv show nav_msgs/GetMap
B: rossrv show /GetMap
C: rosservice show nav_msgs/GetMap
D: rosservice list nav_msgs/GetMap
答案: 【 rossrv show nav_msgs/GetMap】
4、单选题:
在parameter server上添加param的方式不包括:
选项:
A: 在launch中添加param
B: 通过ROS的API来添加param
C: 通过rosparam命令添加param
D: 通过rosnode命令添加param
答案: 【 通过rosnode命令添加param】
5、单选题:
关于Action的描述错误的是:
选项:
A: Action通信的双方也是Client和Server
B: Action的Client可以发送目标goal,也可以请求取消cancel
C: Action通常用在长时间的任务中
D: .action文件与.srv文件写法一致
答案: 【 .action文件与.srv文件写法一致】
6、多选题:
关于ROS通信方式的描述正确的是:
选项:
A: 传感器消息发布一般都采用Topic形式发布
B: 机械臂关节逆解适合用Service通信
C: 现在要设计一个节点,开发路径规划功能,输入是目标点和起始点,输出是路径,适合用Topic通信方式
D: Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
答案: 【 传感器消息发布一般都采用Topic形式发布;
机械臂关节逆解适合用Service通信;
Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景】
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