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第一章 单元测试
1、 KUKA机器人原属于哪个国家（ ）。
A:美国
B:德国
C:瑞典
D:日本
答案: 德国
2、 按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（ ）。
A:直角坐标型机器人
B:圆柱坐标型机器人
C:极坐标型机器人
D:多关节坐标型机器人
答案: 多关节坐标型机器人
3、 对机器人来说，简单动作比复杂推理更难实现。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
4、 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪(末端执行器)的开合自由度。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 常见的并联式机器人有（ ）。
A:单臂机器人
B:Delta机器人
C:多臂机器人
D:6自由度并联机器人
答案: Delta机器人
6自由度并联机器人
第二章 单元测试
1、 采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（ ）。
A:0
B:1
C:2
D:3
答案: 0
2、 空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（ ）。
A:2
B:3
C:4
D:5
答案: 4
3、 正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
4、 描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 机器人运动学逆问题可用于（ ）。
A:求取机器人末端位姿
B:求取机器人关节变量
C:求取机器人工作空间
D:用以实现机器人控制
答案: 求取机器人关节变量
用以实现机器人控制
第三章 单元测试
1、 7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（ ）。
A:拉格朗日法
B:牛顿-欧拉法
C:柯西法
D:高斯法
答案: 牛顿-欧拉法
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