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标签:根据关节运动空间来选择合适的解选择一个最接近的解根据避障要求选择合适的解多移动小关节,少移动大关节第四章单元测试、机器人动力学研究关节驱动器产生的力如何改变关节的运动、从而改变末端执行器的运动
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