设定各个连杆坐标系列出相应的连杆DH参数写出各个连杆变换矩阵写成整个机器人的运动学方程、按DH法建立机器人运动学方程的实质是：利用齐次变换矩阵表示相邻两连杆之间的相对位姿和运动关系