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第一章 单元测试
1、 为什么要发展机器人技术（ ）。
A:生产需求
B:探索需求
C:生活需求
D:精神需求
答案: 生产需求
探索需求
生活需求
精神需求
2、 下列哪个不是国内的机器人公司（ ）。
A:新松
B:柯马
C:大疆
D:优必选
答案: 柯马
3、 沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
4、 按照机器人的几何结构来分，可分为：（ ）
A:笛卡尔坐标
B:柱面坐标
C:球面坐标
D:关节球面坐标
答案: 笛卡尔坐标
柱面坐标
球面坐标
关节球面坐标
5、 按照机器人的控制方式来分，可分为：（ ）
A:伺服机器人
B:自动控制机器人
C:示教机器人
D:非伺服机器人
答案: 伺服机器人
非伺服机器人
6、 机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（ ）
A:大脑
B:五官和皮肤
C:骨骼
D:内脏
答案: 大脑
7、 机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
8、 机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
9、 机器人的控制系统包括（ ）
A:驱动控制器
B:运动控制器
C:作业控制器
D:速度控制器
答案: 驱动控制器
运动控制器
作业控制器
10、 搬运机器人属于下列那类机器人（ ）
A:工业机器人
B:太空机器人
C:服务机器人
D:军事机器人
答案: 工业机器人
第二章 单元测试
1、 刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表示。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
2、 刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（ ）。
A:3×3
B:3×4
C:4×4
D:4×3
答案: 3×4
3、 以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（ ）。
A:[0 0 0 1]
B:[1 0 0 0]
C:[0 1 0 0]
D:[0 0 1 0]
答案: [1 0 0 0]
4、 旋转变换与变换次序有关。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（ ）。
A:{B}
B:{W}
C:{T}
D:{G}
答案: {B}
6、 先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标系的z轴平移z，形成球面坐标。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
7、 RPY角是绕着当前轴旋转的序列。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
8、 如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效转角和等效转轴。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
9、 旋转矩阵不是正交矩阵。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
10、 欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
第三章 单元测试
1、 一个六自由度工业机器人， 决定了其末端姿态（ ）。
A:基座和大臂上的前三个自由度
B:基座和大臂上的后三个自由度
C:手腕部分的前三个自由度
D:手腕部分的后三个自由度
答案: 手腕部分的后三个自由度
2、
沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（ ）。
A:x轴
B:y轴
C:z轴
D:三个选项都不能
答案: z轴
3、 D-H参数中ai-1表示（ ）。
A:zi-1沿着xi-1到zi的距离
B:zi-1绕着xi-1到zi的转角
C:xi-1沿着zi到xi的距离
D:xi-1绕着zi到xi的转角
答案: zi-1沿着xi-1到zi的距离
4、 一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数会发生变化。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 机器人运动学方程的求解步骤包括（ ）。
A:设定各个连杆坐标系
B:列出相应的连杆D-H参数
C:写出各个连杆变换矩阵
D:写成整个机器人的运动学方程
答案: 设定各个连杆坐标系
列出相应的连杆D-H参数
写出各个连杆变换矩阵
写成整个机器人的运动学方程
6、 按D-H法建立机器人运动学方程的实质是：利用齐次变换矩阵表示相邻两连杆之间的相对位姿和运动关系。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
7、 机器人逆运动学代数解求解的步骤，包括：（ ）。
A:写成机器人正运动学方程
B:将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系
C:根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量
D:画出几何图形列出几何关系式
答案: 写成机器人正运动学方程
将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系
根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量
8、 机器人学领域的仿真一般用Matlab的 工具箱（ ）。
A:Control System Toolbox
B:Robotics Toolbox
C:Signal Processing Toolbox
D:Financial Toolbox
答案: Robotics Toolbox
9、 如果要在Matlab里显示三维空间中机器人的关节模型，可以用以下哪个函数（ ）。
A:plot
B:rotx
C:link
D:transl
答案: plot
10、 机器人求解逆运动学时，通常采用剔除多余解的方法来选择合适的解，包括：（ ）。
A:根据关节运动空间来选择合适的解
B:选择一个最接近的解
C:根据避障要求选择合适的解
D:多移动小关节，少移动大关节
答案: 根据关节运动空间来选择合适的解
选择一个最接近的解
根据避障要求选择合适的解
多移动小关节，少移动大关节
第四章 单元测试
1、 机器人动力学研究关节驱动器产生的力如何改变关节的运动、从而改变末端执行器的运动。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
2、 机器人动力学控制中直接对（ ）进行控制可实现对轨迹做更精确快速的跟踪。
A:位置
B:速度
C:加速度
D:末端位置
答案: 加速度
3、 机器人动力学研究的对象实质上是一个（ ）。
A:物体
B:质心
C:刚体
D:机构
答案: 刚体
4、 欧拉运动定律是将（ ）扩展到无数的粒子集合到一起组成的一个具体的有体积的刚体。
A:牛顿第一运动定律
B:牛顿第二运动定律
C:牛顿第三运动定律
D:牛顿三大运动定律
答案: 牛顿第二运动定律
5、 欧拉第一定律研究的是{线运动}，欧拉第二定律研究的就是角运动。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
6、 欧拉第二运动定律的结论是：物体角动量的变化率等于它所受到的力矩。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
7、 在机器人动力学研究中，力矩和力分别对应的是旋转关节和平移关节。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
8、 用牛顿欧拉法推导机械臂的动力学主要包含两个步骤：首先是（ ），齐次是（ ）。（ ）
A:正向传递速度及加速度
B:反向传递力”
C:正向传递力
D:反向传递速度及加速度
答案: 正向传递速度及加速度
反向传递力”
9、 机械臂动力学，是指机械臂关节输出的{力和关节运动}之间的关系。用一个函数表示，是
。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
10、 雅可比矩阵的作用是将关节空间的速度与操作空间的速度连接起来。用公式表示是
。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
11、 雅可比矩阵是一个m×n的矩阵，其中m是末端执行器操作空间的自由度数，n是机械臂的关节数量。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
第五章 单元测试
1、 对于连续路径运动或轮廓运动，如弧焊和曲面加工等，只要规定机械臂的起始点和终止点即可。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
2、 机器人轨迹规划输入包括路径的“设定”和“约束”，输出的是机械臂末端执行器的位姿序列，表示末端执行器在各离散时刻的中间位姿。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
3、 轨迹规划既可在关节空间中进行，也可在笛卡尔坐标系中进行，但是所规划的轨迹函数都必须连续和平滑。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
4、 采用关节角度值来描述机械臂的运动称为（ ）空间描述。
A:关节
B:笛卡尔
C:运动
D:操作
答案: 关节
5、 采用关节角度值来描述机械臂的运动时，两点之间的运动是可预知的。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
6、 采用三次多项式规划的运动轨迹中，位置、速度和加速度都是连续的。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
7、 采用三次多项式规划机器人运动轨迹时建立的三次多项式方程中包含有（ ）个未知量。
A:2
B:3
C:4
D:5
答案: 4
8、 机器人轨迹规划输入包括路径的“设定”和“约束”，输出的是机械臂末端执行器的位姿序列，表示末端执行器在各离散时刻的中间位姿。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
9、 机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的描述，包括位置描述与姿态描述，姿态插补一般采取（ ）。
A:直线插补
B:线性方式”
C:圆弧插补
D:样条线插补
答案: 线性方式”
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